財産がそれほど多くなく、ご自身のお気持ちを相続人に対して伝えたいという側面が強い場合は自筆証書遺言で構わないと思います。
また、まだ若い方（２０代から４０代くらい）についても自筆証書遺言が良いかと思います。
若い方は将来子どもが生まれるなど相続関係が変化する可能性が高く、所有している財産についても高齢の方と比べ確定的とは言えません。
費用がかからず、書き直しも容易な自筆証書遺言をお勧めします。
最終的に公正証書遺言を作成するまでのつなぎと考えてもよいでしょう。
これに対して、財産を多く持っていらっしゃる方や、財産が多くなくても相続人間で争いが起きることが予想される場合は、確実に遺言の内容を実現させるために公正証書遺言を作成することをお勧めします。
遺言書を作成せず亡くなった場合のことを考えれば、多少の手間と費用は惜しむべきではありません。
また、ご病気等の理由で字が書けないという方は、必然的に公正証書遺言を選択することになります。